显控科技M9系列多轴驱控一体伺服驱动器是一款模块化 可扩展EtherCAT总线伺服驱动器，整流模块支 持3-5KW，逆变模块支持400W-750W单双轴 以及1500W单轴输出，内置抱闸继电器， TYPE-C、USB调试接口，配合上位机可以实现 伺服参数快速导出导入及曲线波形监视。可应 用在桁架、注塑机、包装机械等设备。支持8路高速脉冲输出（频率可达200kHz），4路高速计数（单相或AB相）+4路软件计数输入，具有强大的运动控制功能 基于CAN通讯的右扩展模块，通讯速率最高达1Mbps，可扩充16个，模块自带编程功能可实现数字量模拟量或脉冲轴的扩展和分布式应用 即插即用的上插件模块，模拟量数字量轻松扩展 速度快（编译型构架直接执行底层代码，速度是解释型的10倍以上，核心芯片主频率600M以上） 安全性好（上载，下载，监视密码，禁止上载，文件夹密码，子程序密码，函数功能块密码等） 丰富的通讯接口（1个以太网接口，支持Modbus TCP/IP协议；2个RS485通讯口，支持Modbus RTU和自由口通讯协议；1个全速USB下载口） 存储容量大（支持10万行以上用户程序存储区，超过3万个单字软原件，支持32KByte断电存储区） 功能强大（支持4表格电子凸轮，8路PID，4平面的高精度插补，基于显控HMI的远程下载和U盘下载，基于显控HMI的带工艺CAD插补） 时钟准确（采用外置实时时钟芯片，让时钟更准确）

RunPro软件编程时，通常使用不同的子程序对程序进行功能拆分，方便程序编写调试。子程序只能定义为英文字母+数字形式，区别于主程序PLC_PRG。子程序执行，需要在主程序中调用，或在已在主程序中调用的子程序中调用。

S7-200CN E-learning－－编程基础是由西门子（中国）有限公司工业自动化与驱动技术集团提供的自动化领域在线学习教程之一。整套教程结合视频讲座与Flash操作，学习流程清晰，思路明了，为学员提供了一个理论与实践汇合的学习平台！

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Haiwell（海为）PLC视频教程01-编程软件基本操作！Haiwell PLC的编程软件名称为HaiwellHappy编程软件，是一款符合IEC 61131-3规范的PLC编程软件，用于Haiwell 系列PLC的编程，它支持LD（梯形图）、FBD（功能块图）和IL（指令表）三种编程语言。HaiwellHappy编程软件可运行于Windows98/200x/XP操作系统环境下。更多课程请访问学工控http://www.gongkongedu.com/CourseInfo.aspx?status=1&id=8287！◆  HaiwellHappy编程软件简介 Haiwell PLC的编程软件名称为HaiwellHappy编程软件，是一款符合IEC 61131-3规范的PLC编程软件，用于Haiwell 系列PLC的编程，它支持LD（梯形图）、FBD（功能块图）和IL（指令表）三种编程语言。HaiwellHappy编程软件可运行于Windows98/200x/XP操作系统环境下。 您可以从海为公司网站http://www.haiwell.com下载和升级。海为公司拥有HaiwellHappy软件的全部知识产权。◆  HaiwellHappy编程软件的特点     内置PLC仿真器：国内第一个带内置仿真器的PLC编程软件，全面实现了PLC程序的仿真运行。在编程过程中间或程序编写完成后，可用仿真器在完全脱离PLC的情况下仿真运行PLC程序，以检查程序执行是否正确，极大地减少现场调试时间，降低调试难度，提高调试效率。通讯仿真器：是专用于调试通讯指令的仿真工具。它可以手动模拟输入从机返回给PLC的应答信息，也可以使用计算机的实际串口与从机真实通讯，真实仿真PLC执行通讯指令的过程以及对从机返回数据的处理。插补仿真器：追踪并绘制出直线插补、圆弧插补等运动控制指令生成的运动轨迹，列出运动平面各轴对应的脉冲输出通道的参数，显示该通道的当前位置、机械原点位置、输出模式等，可以设定轴长、单位脉冲数。生成PLC执行文件：可将PLC源程序生成为可以独立发布、独立执行的PLC执行文件，这样就可以非常方便、非常安全地把PLC执行文件交给用户自己下载，又不用担心用户看到源程序内容。创新的便利指令集：在分析吸收现有各种PLC指令的基础上，Haiwell PLC推出许多功能强大的创新便利指令。如通讯指令（COMM、MODR、MODW、HWRD、HWWR）、数据组合分散指令（BUNB、BUNW、WUNW、BDIB、WDIB、WDIW）、PID控制（PID）、阀门控制（VC）、上下限报警（HAL、LAL）、范围变送（SC）、温度曲线（TTC）等，只需一条指令就能实现其他PLC需用多条指令来实现的功能，这些指令十分易于理解和使用，极大地提高了编程效率和程序运行速度。 模块化程序项目结构：可建立共31个程序块（主程序）、子程序、中断程序，可任意选择语言进行编程，程序块的执行顺序可任意调整，每个块可单独导入导出并且具有与程序项目相同的口令保护。充分实现模块化编程和程序重用的梦想。 指令使用表格：提供多种指令使用表格，使用这些表格可减少许多程序量，节约程序空间，如初始化数据等。每个表格可单独导入导出并且具有与程序项目相同的口令保护。 强大的在线联机功能：可搜索出与PC上位机连接的所有PLC，显示出所有在线PLC的运行状态、故障状态、RUN/STOP开关位置、硬件配置信息、通讯端口参数等详尽信息，可选择对任意一台PLC进行在线监控、程序上下载、固件升级、控制PLC运行停止、调整PLC实时时钟、设置修改保护口令、修改通讯端口参数、修改看门狗时间和PLC站名称等。在线监控调试功能：提供多达10页的元件监控表，可选择以十进制、十六进制、二进制、浮点数、字符方式显示数据，支持位元件与寄存器元件混合监控并且同时显示元件注释。各种指令使用表格可导入到监控表中。 独有的实时曲线功能：可对任意寄存器元件进行实时曲线监控，方便过程控制调试。 人性化的输入方式：提供快捷键、拖放、点选等多种指令输入方式，对每个输入输出端子都提示其有效的 元件或数值范围，可直接输入，对一些组合数据（如通讯协议等）还可通过双击该指令以配置方式输入数据。 便利的注释功能：提供了元件注释、网络注释、指令注释、程序块注释、表格注释和项目注释功能，元件注释可通过在元件后跟“//”直接输入（如：X0//电机启动），注释可选择下载到PLC中，方便日后上载程序的阅读或修改。 详尽的提示信息和在线帮助：提供PLC资源窗口、指令说明窗口等信息窗口，所有指令、硬件模块的详细说明均可在编程界面中通过F1键打开功能强大的在线帮助系统找到答案，即使首次使用HaiwellHappy 编程软件也可轻松完成一个控制程序的编写工作。 方便的编辑功能：支持所有常规的编辑操作以及查找替换、指令上下移、网络上下移、程序项目之间的拷贝粘贴等。   硬件配置、子程序参数传递、局部元件、间接寻址、打印、预览、查错、CRC计算、口令保护等。

这一节我们将带您了解M100和M200控制器的常规指令，功能强大的指令使得M100和M200控制器成为各种中小型控制任务理想的解决方案，其常规指令包括：

触点指令包括：

常开触点，在控制位对象处于状态 1 时滑过触点。

常闭触点，在控制位对象处于状态 0 时滑过触点。

上升沿触点，上升沿：检测控制位对象从 0 到 1 的变化。

下降沿触点，下降沿：检测控制位对象从 1 到 0 的变化。

比较功能块

比较功能块 使用比较块图形符号，将指令列表比较表达式插入梯形图梯级。

比较表达式比较 2 个操作数；检验结果后，输出将更改为 1。

布尔运算

XOR 指令, 包括

XOR 指令在操作数和前一个指令的布尔结果之间执行异或运算。

XORN 指令在操作数反转和前一个指令的布尔结果之间执行异或运算。

XORR 指令在操作数上升沿和前一个指令的布尔结果之间执行异或运算。

XORF 指令执行操作数下降沿和前一个指令的布尔结果之间的异或操作。

线圈操作，包括

直接线圈，相关的位对象采用测试区结果的值。

反转线圈，相关的位对象采用测试区结果的负值。

置位线圈，当测试区的结果为 1 时，关联的位对象设置为 1。

复位线圈，当测试区的结果为 1 时，关联的位对象设置为 0。

激活步骤，激活程序中的步骤。

停用步骤，停用程序中的步骤。

“其他梯形图项目”， 包括7个操作块指令：

逻辑非，得出其操作数的逆值。

OPEN，位于梯级的开始处。

梯级内：在具有连续性的梯形图梯级中创建中断，不论上次逻辑操作的结果如何。

SHORT，位于梯级的开始处。

梯级内：允许连续性贯穿梯级，不论上次逻辑操作的结果如何。

停止程序，定义程序的结束。

有条件停止程序, 定义程序的有条件结束。

跳转或子程序调用, 连接到上行流或下行流已设置标签的梯级。

有条件跳转或子程序调用, 有条件连接到上行流或下行流已设置标签的梯级。