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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（5）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/10/22
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强力抓手 – 开发新抓手系统的研发项目-费斯托（中国）有限公司: 模仿鸟类抓取强力抓手模仿鸟嘴的复杂运动。此运动的技术原则被称作瓦特链。强力抓手项目的开发者把仿生学的这一原理用 Festo 的 DMSP-5 F 流体肌肉技术加以实现，并将其与金属激光熔融工艺相结合。优化的力重比利用瓦特连杆，可在高度紧凑的安装空间内实现相对大的开模行程。通过采用轻量化结构，使用很轻的气动肌肉及钛合金 (Ti6Al-4V) 作为基本元件的材料，“强力抓手”获得了力和重量之间的良好比例。通过衍生制造的独特定形抓手内外部的轻量化结构是根据元件上的力流方向设计的，并且在这种形状下只能通过激光熔融工艺制成。激光束在 3D CAD 数据引导下将金属粉一层一层地熔化。这就为定形提供了独特的设计可能性，并可进行复杂产品的个性化 3D 印刷。无需耗能的握持和高能效的抓取只有抓取和放下时才需消耗极小的能量。这是通过一种 Fin Ray Effect®（鳍条效应）结构来完成的，这种结构能模仿鱼的尾鳍。当施加作用力时，直的平面结构转换成弯曲平面。这时有效的附着膜的接触面越来越小，将被抓取物轻缓地放下。当放下被抓取部件时，抓手内的推-推机制自动移动自适应结构，而不必使用其它驱动器或进行其它控制。

2013/10/21
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如何构建先进的数据采集系统: 数据采集技术广泛应用在各种工程领域，从设计研发、模型验证、生产制造，到状态监测、故障诊断及维修等，无处不在。为了满足苛刻的系统需求，选择数采设备时需要考虑的关键因素有哪些？如何快速搭建灵活、自定义的数据采集系统，减少工程师的工作量？面对数采系统的宽温，高速，便携，分布式等棘手问题，结合多年测试测量经验，向您介绍如何构建先进的数据采集系统。您将通过本次研讨会了解到：数据采集技术与总线平台选择、数据采集设备选型所要考虑的因素、软件编程。

2013/10/18
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博耳电力云端智能配电系统暨赛德翰产品发布会: 依托博耳自有配电产品，在传统配电系统方案的基础上加入自动数据采集与分析、遥控、自动故障检测等自动化技术元素，实现远距离控制配电系统，并且通过分析自动采集的数据，智能反馈自身电力系统中的运营状态，令配电系统系统更安全，更高效。适用于要求配电系统具有更高稳定性、安全性的客户。　　智能配电是博耳集团紧跟市场潮流，充分利用信息化、智能化的设备(监控、分析、智能反馈等产品)，通过自我研发的软件平台，向终端配电用户推出的更科学、更便捷、更人性化的智能解决方案，例如淘汰了传统配电必须在现场机房操作设备，设备运转情况必须时时关注，故障报警必须凭借经验在现场方能解决的弊端和劣势。我们的智能配电系统可以实现随时随地在异地了解设备的运转情况，进行远程关停和启动设备，了解设备的能耗情况，而且通过软系统集成的面向不同行业的高智能监控和调配方案，实现设备运转和能耗的最优化，降低客户能耗成本，延长设备寿命，切实为客户创造价值。

2013/10/17
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北京三维力控科技有限公司--系统拓扑--01NETDB: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0的netdb的使用，通过该功能可以实现远程数据管理。

2013/10/9
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北京三维力控科技有限公司--系统拓扑--02NETVIEW: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0的netview的使用，通过该功能可以查看远程数据。

2013/10/9
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北京三维力控科技有限公司--曲线--10饼图: 饼图控件是指用饼图的变化表现与之关联的数据的变化的绘图图表，不仅可以连接力控本地DB数据源，还可以连接关系数据库数据源，本视频将向您展示具体配置方法。

2013/10/5
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北京三维力控科技有限公司--后台组件--03odbcRouter后台控制: ODBCRouter组件，实现把力控的数据按照一定的格式，既可通过ODBC的方式转储到关系数据库里，也可以通过关系数据库导入到力控的实时数据库中，第三方软件或用户可以很方便的读取或处理这些数据。ODBCRouter后台控制ODBCRouter管理起来，实现自动转储。

2013/9/25
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北京三维力控科技有限公司--后台组件--01ADO组件: ADO组件提供一系列与关系数据库互操作的方法，使用力控脚本可以与关系数据库交换数据。该视频向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0 ADO组件的基本功能与使用。

2013/9/25
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北京三维力控科技有限公司--扩展应用--02ODBCRouter: ODBCRouter是力控ForceControl V7.0数据库与关系数据库的交互组件，是力控ForceControl V7.0数据库软件对外接口的一个拓展组件。此组件极大的拓展了力控数据库在现场应用中的使用，方便了现场实时数据与管理数据的交互。该视频向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0 ODBCRouter的基本功能与使用。

2013/9/25
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