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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（3）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/9/24
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北京三维力控科技有限公司--扩展应用--01DataServer使用: DataServer扩展组件可以将运行力控软件的计算机虚拟成一个“从设备”（Slave端，其它SCADA软件、调度系统可以作为主端)Master端从力控系统上采集数据。该视频向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0 DataServer的基本功能与使用。

2013/9/23
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北京三维力控科技有限公司--报表--05专家报表: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0复合组件专家报表组件的基本使用。ForceControl V7.0的专家报表系统与以往的软件相比，用户在使用过程中将自动添加后台组件历史数据中心，组态时选择数据源，运行时只查询该数据源中的数据点的数据，运行时可以根据请求的数据点名和类型向指定的数据源请求相应的数据，提高查询历史、统计数据的查询效率。

2013/9/23
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北京三维力控科技有限公司--报表--04数据浏览: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0数据浏览功能的基本使用。包括数据浏览组件的基本配置，以及与数据源导航树绑定的具体操作，及实现效果。

2013/9/23
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北京三维力控科技有限公司--曲线--05圆形记录仪: 圆形记录仪（带历史）控件将实时数据或历史数据在圆盘上显示，以圆周为时间轴，半径为数值轴，半径数值轴可以更改，根据实际数据需要设置数值上下限，方便了数据的比较。而且还可以在线添加删除变量并支持画面放大缩小功能。

2013/9/22
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北京三维力控科技有限公司--曲线--07关系库xy曲线: 关系数据库XY曲线控件主要用于浏览关系数据库数据，无论是Access数据库还是SQL数据库均可使用该曲线体现数据变化趋势。

2013/9/22
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北京三维力控科技有限公司--报表--01sql查询: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0复合组件SQL查询组件的基本使用。以连接Access数据库为例讲解了该组件的基本使用。

2013/9/22
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北京三维力控科技有限公司--报警--复合报警: ForceControl V7.0产品视频-复合报警，该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0复合报警的基本使用。ForceControl V7.0中引入了数据层和报警组的概念，增加了数据层和报警组报警确认函数。可以对处于同一数据层或报警组的报警消息进行统一确认。同时通过该视频用户还可以了解报警数据源绑定的具体方法和配置。

2013/9/22
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北京三维力控科技有限公司--DA通讯--02 CommServer: 通过CommServer，可以将一个力控实时数据库系统作为服务器，其它力控实时数据库系统作为客户端，以各种通信方式访问服务器的数据，同时还支持断线缓存功能。本视频将通过具体的工程配置，向您详细讲解该组件的使用。

2013/9/22
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北京三维力控科技有限公司--曲线--02关系库趋势曲线: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0关系库趋势曲线的基本使用。以连接Acess数据库为例讲解了该组件的基本使用。

2013/9/12
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