最优线性预测与滤波的基本方程    12.1 维纳滤波    12.2 卡尔曼滤波问题的提法    12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导    12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导    12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导    12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波    12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波    12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波    12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题    12.10 卡尔曼滤波应用实例  在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

精工爱普生集团（东京证交所股票代码：6724，下文简称为“爱普生”）宣布已开发出自律型双臂机器人样机，将扩大工厂自动化的作业范围。该款机器人具备视觉及力度感应功能，可通过物品识别、决策、动态力度调节自律执行任务。爱普生计划于2015财年内（2016年3月前）推出商业版。机器人样机EPSON_ROBOT_WMV_1MIN 将于11月6日至9日在日本东京举行的2013国际机器人展上首次亮相。

该机器人是其水平多关节（SCARA）机器人H旗舰系列的首款机型。H8机器人适用于自动化装配、输送，可搬运重量高达8公斤，臂长分别为450、550和650毫米。爱普生工业机器人在电子和汽车行业生产线的输送和零件装配方面应用广泛。爱普生SCARA机器人一贯以高速、精准、操控稳定著称。为满足生产厂家提升产量的需求，H系列的性能参数也达到了一个新的水平。

日东工业是一家世界领先的工业、网络、通信机箱机柜及配电产品制造商，成立于1948年，总部位于日本的名古屋爱知县，于1981年、1996年先后在日本名古屋证券市场和东京证券市场上市。2009-2010财年公司全球的年营业额高达610亿日元，在日本本土的市场占有率超过60%。       作为一家拥有60多年历史的企业，日东工业一直致力于抗震机箱机柜系列产品及方案的设计、研发与制造，为了更好保证产品的安全性，日东工业从材料投放到最终产品形成，整体的生产采用全自动化的流水线，凭借着丰富多彩（共计2万余个品种）的产品，以及公司贯彻注重质量第一、顾客第一的方针，日东工业在市场中一直受到广大客户的好评，并多次荣获日本电设工业协会颁发的奖项，比如在日本最大的电视工业展览会上，日东工业从2003年到2009年每年都取得最佳产品奖。在进入中国市场推广的过程中，日东工业也深得中国用户的信赖，屡获殊荣，比如获得2009年中国IT用户满意产品奖、最佳机房综合解决方案奖、2010中国下一代数据中心创新产品奖、2010 -2011年度数据中心优秀解决方案奖、2011中国国际金融展金鼎奖—“优秀数据中心设备奖”以及2011中国网络主管调查最具影响力品牌称号等。

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