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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（5）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/10/22
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强力抓手 – 开发新抓手系统的研发项目-费斯托（中国）有限公司: 模仿鸟类抓取强力抓手模仿鸟嘴的复杂运动。此运动的技术原则被称作瓦特链。强力抓手项目的开发者把仿生学的这一原理用 Festo 的 DMSP-5 F 流体肌肉技术加以实现，并将其与金属激光熔融工艺相结合。优化的力重比利用瓦特连杆，可在高度紧凑的安装空间内实现相对大的开模行程。通过采用轻量化结构，使用很轻的气动肌肉及钛合金 (Ti6Al-4V) 作为基本元件的材料，“强力抓手”获得了力和重量之间的良好比例。通过衍生制造的独特定形抓手内外部的轻量化结构是根据元件上的力流方向设计的，并且在这种形状下只能通过激光熔融工艺制成。激光束在 3D CAD 数据引导下将金属粉一层一层地熔化。这就为定形提供了独特的设计可能性，并可进行复杂产品的个性化 3D 印刷。无需耗能的握持和高能效的抓取只有抓取和放下时才需消耗极小的能量。这是通过一种 Fin Ray Effect®（鳍条效应）结构来完成的，这种结构能模仿鱼的尾鳍。当施加作用力时，直的平面结构转换成弯曲平面。这时有效的附着膜的接触面越来越小，将被抓取物轻缓地放下。当放下被抓取部件时，抓手内的推-推机制自动移动自适应结构，而不必使用其它驱动器或进行其它控制。

2013/10/21
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BionicOpter – 源于蜻蜓飞行的灵感: BionicOpter – 源于蜻蜓飞行的灵感费斯托以其 BionicOpter 将蜻蜓高度复杂的飞行特性在技术上付诸实施。这个超轻飞行物如同其自然样板一样可以随心所欲向各个方向飞行、在空中定点飞行和缓缓滑翔而完全不用振动翅膀。 13 个自由度造就无与伦比的飞行动作此外，为了控制共有的振翅频率和各翅膀的扭转，在四个翅膀的每一个上都采用了振幅控制器。翅膀的扭转决定着推力方向。通过振幅控制器，推力的大小能够得到调节。与其联用，遥控蜻蜓可几乎到达各个空间角落。高度集成的轻量结构设计实现独特飞行特性的前提条件是轻量结构和功能集成：无论是感应器、执行元件和传动机构等部件，还是控制和调节技术装备，其安装空间紧凑并相互配合。费斯托以其遥控蜻蜓展示了无线实时通信、持续的信息交流、各种传感器评估的汇总以及复杂情况和临界状态的识别。

2013/10/10
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OMRON自动化系统课程-CP1 PLC使用维护视频教程【合集】: 本视频课程共分三讲第一讲硬件概览：从CP1系列PLC外观开始，直观了解与使用维护相关的硬件结构。第二讲使用操作：根据CP1系列 PLC使用的流程，依次介绍每步操作的方法及注意事项。第三讲设备维护：主要介绍CP1系列PLC发生的常见故障，以及出现故障时的处理方法。

2013/10/2
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机械设计基础（12）——浙江大学: 机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第6章蜗杆传动机构（109）第1节　蜗杆传动机构的特点和类型（109）第2节　普通圆柱蜗杆传动的主要参数和几何尺寸计算（110）第3节　蜗杆和蜗轮的常用材料和结构（113）第4节　蜗杆传动的受力分析和强度计算（114）第5节　蜗杆传动的润滑、效率和热平衡计算（117）

2013/9/26
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机械设计基础（11）——浙江大学: 机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第6章蜗杆传动机构（109）第1节　蜗杆传动机构的特点和类型（109）第2节　普通圆柱蜗杆传动的主要参数和几何尺寸计算（110）第3节　蜗杆和蜗轮的常用材料和结构（113）第4节　蜗杆传动的受力分析和强度计算（114）第5节　蜗杆传动的润滑、效率和热平衡计算（117）

2013/9/24
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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（3）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/9/24
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机械设计基础（10）——浙江大学: 机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第5章齿轮机构（54）第1节　概述（54）第2节　齿廓啮合基本定律（57）第3节　渐开线及渐开线齿廓（58）第4节　标准直齿圆柱齿轮的基本参数及几何尺寸计算（61）第5节　渐开线标准直齿圆柱齿轮的啮合传动（64）第6节　渐开线齿轮的加工方法与变位原理（69）第7节　齿轮传动的失效形式及计算准则（75）第8节　齿轮材料及热处理（77）第9节　直齿圆柱齿轮传动的受力分析和计算载荷（80）第10节　直齿圆柱齿轮传动的强度计算（82）第11节　斜齿圆柱齿轮传动的设计特点（91）第12节　直齿圆锥齿轮传动的设计特点（100）第13节　齿轮结构设计（104）第14节　齿轮传动的润滑（106）

2013/9/22
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应用项目结构器--PcVue系列视频教程: PcVue10.0的新工具，应用项目架构和应用项目资源管理器适用于从应用项目开发人员到一般操作员的所有用户。它们能够使您在最大程度上优化从设计到测试以及从维护到重新开发的应用过程时间。法国彩虹计算机公司上海代表处是法国彩虹计算机公司（ARC INFORMATIQUE）在中国的分支机构。ARC INFORMATIQUE于1981年成立于法国巴黎，一直致力于研发先进的HMI/SCADA软件系统。

2013/8/20
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机械设计基础（8）——浙江大学: 机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第4章凸轮机构（40）第1节　凸轮机构的应用及分类（40）第2节　从动件的运动规律（42）第3节　凸轮机构基本尺寸的确定（47）第4节　盘状凸轮轮廓曲线的设计（49）第5节　凸轮的材料和结构（52）

2013/8/20
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