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空中水母AirJelly: 空中水母的环境是空气。与水下水母不同，远程控制的水母——空中水母不是在水中游，而是在广阔的空中滑翔，因为它有一个中央电机装置和一个智能听候指令的体系。它能够这样是因为它有一个充满氦气的球形网。空中水母仅有的动力来源就是连接中央电动驱动器的两个锂离子电池。中央驱动器把动力传输到一个锥齿轮上，然后再传给八个连续的直齿轮，直齿轮通过曲柄带动水母上的八个“触角”。每个“触角”都设计成鱼鳍鳍条结构。把蠕动当做这个球形网的动力到目前为止在空军史上还是空白。空中水母是第一个以蠕动为驱动力的室内飞行物体。这种新型的驱动理念基于反弹原理的助推力，让水母轻轻地在空中穿行。 AirJellys environment is the air. Unlike AquaJelly, the remote-controlled jellyfish AirJelly does not swim through water, but instead glides instead through a sea of air thanks to its central electric drive unit and an intelligent, adaptive mechanism. It is able to do so because it consists of a helium-filled ballonett. AirJellys sole source of power is two lithium-ion polymer batteries connected to the central electric drive unit. It transmits the force to a bevel gear and from there to a succession of eight spur gears, which move the eight tentacles of the jellyfish via cranks. Each tentacle is designed as a structure with Fin Ray Effect . Propulsion of a ballonett by means of peristaltic motion is hitherto unknown in the history of aviation. AirJelly is the first indoor flight object with peristaltic drive. This new drive concept, with propulsion based on the principle of recoil, moves the jellyfish gently through the air.

2009/11/6
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魏德米勒weidmuller Z系列接线端子: 魏德米勒weidmuller Z系列接线端子无需拧螺钉，导线联接节约大量时间。Weidmüller作为弹片式联接技术的早期开发者，其产品系列已日趋完善，广泛应用于各行各业。 Z 系列组合型端子的特点：可以联接包括带管状端头的额定截面导线；单件结构的接地方式提高了机电可靠性； TOP连接技术(上方进线)，方便、快捷、清晰； 2-10联的插入式联络组件节约时间；

2009/11/6
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[第42讲]网络驱动编程(3): 为了屏蔽网络环境中物理网络设备的多样性,Linux对所有的物理网络设备进行抽象并定义了一个统一的概念，称之为接口（Interface）。每个接口在内部都表现为一个这样的结构体。

2009/11/4
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[第41讲]网络驱动编程(2): 任意一个网络接口均可看成一个发送和接收数据包的实体。在 linux 中这个统一的接口就是 device 结构，它操作的数据对象－数据包是通过结构 sk_buff来封装的。

2009/11/4
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[第39讲]RTC驱动: 这个结构的每一个成员的名字都对应着一个系统调用。用户进程利用系统调用在对设备文件进行诸如read/write操作时，系统调用通过设备文件的主设备号找到相应的设备驱动程序，然后读取这个数据结构相应的函数指针，接着把控制权交给该函数。这是linux的设备驱动程序工作的基本原理。既然是这样，则编写设备驱动程序的主要工作就是编写子函数，并填充file_operations的函数指针。

2009/11/4
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[第38讲]ADC驱动: 这个结构的每一个成员的名字都对应着一个系统调用。用户进程利用系统调用在对设备文件进行诸如read/write操作时，系统调用通过设备文件的主设备号找到相应的设备驱动程序，然后读取这个数据结构相应的函数指针，接着把控制权交给该函数。这是linux的设备驱动程序工作的基本原理。既然是这样，则编写设备驱动程序的主要工作就是编写子函数，并填充file_operations的函数指针。

2009/11/4
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[第37讲]驱动程序中断(2): 字符设备的驱动程序通过在device_struct数据结构的chrdevs向量中增加一项的方法来向内核注册自己。然后对这个设备的所有调用都用这个设备号来实现。

2009/11/4
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[第36讲]驱动程序中断(1): 字符设备的驱动程序通过在device_struct数据结构的chrdevs向量中增加一项的方法来向内核注册自己。然后对这个设备的所有调用都用这个设备号来实现。

2009/11/4
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带有鳍形夹具的仿生三角架—多方位运动和自动抓取: 仿生三角架利用了自然界中鱼鳍的结构，首次将三维空间应用到空中企鹅和水下企鹅项目中，以便实现高效和多方位的自动化。三个可扩展伸缩的金丝玻璃纤维杆降低了需要被替换的量，同时允许最大90度的运动。BionicTripod with FinGripper versatile movement and adaptive grasping The BionicTripod makes use of the bionic Fin Ray® structure, which was transferred to three-dimensional space for the first time in the AirPenguin and AquaPenguin projects for efficient, versatile automation. Three extendible and retractable filigree fibreglass rods reduce the mass to be displaced, while allowing a maximum scope of movement of up to 90 degrees.

2009/10/29
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[第17讲]NAND flash 读写: NAND FLASH存储器件有非易失、容量大、功耗低、易擦除等特点，这里就涉及到FLASH的种类问题，NORFLASH和NANDFLASH区别在于：NOR的特点是芯片内执行，即应用程序可以直接在flash闪存内运行，不必再把代码读到系统RAM中。但是工艺复杂，价格比较贵。NAND结构能提供极高的单元密度，可以达到高存储密度，大存储容量，而且便宜。缺点，就是无法寻址直接运行程序，只能存储数据。另外NAND FLASH 非常容易出现坏区，所以需要有校验的算法。在NAND闪存中每个块的最大擦写次数是一百万次，而NOR的擦写次数是十万次。NAND存储器除了具有10比1的块擦除周期优势，典型的NAND块尺寸要比NOR器件小8倍。

2009/10/28
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