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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（5）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/10/22
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使用Altera视频和图像处理工作台轻松开发: 视频和图像处理设计人员(VIP)面临的挑战包括怎样提高图像格式转换质量、卸载DSP负荷，降低系统成本，以及产品及时面市等。Altera视频图像处理工作台是迅速解决这些挑战的理想方案。在此次技术VIP研讨会上，您将通过现场演示了解Altera的VIP工作台和VIP设计方法。Altera公司(NASDAQ: ALTR)是可编程逻辑解决方案的倡导者，帮助系统和半导体公司快速高效地实现创新，突出产品优势，赢得市场竞争。Altera的FPGA、SoC FPGA、CPLD和HardCopy® ASIC结合软件工具、知识产权、嵌入式处理器和客户支持，为全世界13,000多名客户提供非常有价值的可编程解决方案。Altera成立于1983年，2010年年度收益达到19.5亿美元。Altera总部位于加州圣何塞，拥有分布在19个国家的2,600多名员工。面向电子设计的未来发展，Altera® 可编程解决方案促进了产品的及时面市，相对于高成本、高风险的ASIC开发以及不灵活的ASSP和数字信号处理器具有明显的优势。与以前的可编程逻辑产品相比，Altera为更广阔的市场带来了更大的价值。通过与代工线合作伙伴台积电(TSMC)等业界一流的技术供应商保持长期稳固的合作关系，Altera确保了为客户及时交付高质量产品。采用来自业界最好的EDA供应商的工具，Altera进一步增强了自己的布局布线设计软件。在世界级分销网络的帮助下，Altera为全球客户提供服务。采用这一非常成功的商业模式，Altera能够将精力集中在核心能力上：开发并实现前沿的可编程技术，为客户提供最大价值。

2013/10/17
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霍尼韦尔盛装出席2013中国国际造纸科技展览会: 9月23—25日，“2013中国国际造纸科技展览会及会议”在农业展览馆新馆举办，霍尼韦尔盛装参展。展会开幕当天，霍尼韦尔在北京召开了媒体群访会。多家行业媒体应邀出席。霍尼韦尔过程控制部（亚太地区）制浆、造纸和连续片状解决方案业务总监弗德克226;韦斯特贝里先生，霍尼韦尔过程控制部（芬兰）制浆和造纸自动化项目总监亚莫226;克森先生，霍尼韦尔过程控制部制浆、造纸和印刷市场销售经理陈岩先生，霍尼韦尔过程控制部制浆和造纸自动化应用咨询顾问陆志强先生，出席了媒体群访会并回答了记者提问。记者们围绕老旧系统升级改造，污水处理，节能降耗，QCS系统和PKS系统关系，MES系统，浆线生产范围，本土化等问题纷纷发问，整场群访会互动交流不断，气氛非常活跃。霍尼韦尔在此次展览会上展出了具有代表性的制浆造纸核心技术。现场展出了PKS系统在浆线上的应用- Experion PKS平台；MES执行制造系统；涂料制备系统；以及三套新的传感器。霍尼韦尔制浆造纸行业的MES系统主要针对制浆和造纸过程，对纸张生产全过程进行跟踪监督，提供全程化业务管理。 Experion平台是霍尼韦尔Experion过程知识系统（PKS）的基础，它采集、综合、分享来自企业内的各种过程和经营知识，提供恰当的行动指南，帮助用户摆脱问题，提高经营业绩。各个造纸企业对涂料制备有较高的要求，霍尼韦尔推出的配方管理系统正好满足企业的需求，为用户提供了一套简单、易懂的操作控制平台。制备多种涂料的同时可以提高生产效率，降低劳动强度，保证涂料的质量和稳定性。霍尼韦尔展出了最新的基于相机技术的三套传感器，可放于扫描架上扫描测量，目前这种技术霍尼韦尔独此一家。现场只展出了霍尼韦尔一部分产品，针对制浆造纸自动化业务，霍尼韦尔提供通用技术解决方案，凭借优秀的系统帮助企业提高效益，降低能耗，为用户带来实实在在的利益。

2013/10/14
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CogniGame_用意念控制游戏: CogniGame_用意念控制游戏!从拨号盘发展到按键电话，直至带触摸屏的智能电话——电子设备的操作越来越简单，也越发地用户友好。您可告诉手机它该呼叫哪一位，告诉车内导航系统该往哪儿开，您还可以用声音打开电视机或用手势调暗起居室中的灯光。今天，触摸、感觉、语言或者肢体动作已成为设备操控中密不可分的组成部分。然而，这一切还不够。实现思维控制的软件解决方案在费斯托开发的“CogniGame”游戏中，借助思维进行控制成为可能。CogniGame对1970年代一款著名的视频游戏做出了全新的诠释。不同的是，现在是在真实的游戏场对抗：需要两个玩家、一个球和两根直线轴。直线轴移动球拍，在挡住球的同时将球击回。此时，一个玩家使用操纵杆移动他的球拍，另一个借助脑机接口（BCI）单纯靠意念力控制直线轴。 “和脑电描记术一样，脑机接口通过安在头上的电极测量头部表面的电压波动。”项目经理纳蒂内226;凯尔歇（Nadine Kärcher）女士解释说，“借助由费斯托开发的软件 CogniWare，可通过脑机接口在大脑和硬件之间建立一种连接，此时用户不需使用语言或输入设备就能操作。来自脑机接口的信号通过软件处理后向硬件——也就是球拍，发出指令。”通过测量所谓的μ节奏，实现脑机接口的操作。μ节奏是脑电波的图型显示，它产生于运动感知皮层中。当人们运动自己的肢体或只是纯粹想象自己在运动，就会出现μ节奏。要使直线轴向左移动，只需想象左手的移动就足够了。CPX/MPA 阀岛实现了两条直线轴的精确控制。更快、更直接、更简单作为下一代人机交互界面，脑机接口在工业领域中的应用是可想而知的。由于人机互动的重要性在生产中日益增加，费斯托的仿生学习网络因此通过CogniGame游戏演示了这一全新的操控方案。尽管设备设计的复杂性不断增加，用户和硬件之间的接口却必须越来越简单。在生产领域中蕴藏着对新操控方案的需求，使用这种方案，人类能更快、更直接且更简单地与技术进行交流：从操纵杆解决方案到语音输入，乃至未来也许能通过思维控制生产过程。

2013/10/14
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2013 OPT专场机器视觉光源巡回研讨会（下）---案例精讲、光源选型！: OPT2013年度巡回研讨会上海站于2013年9月13日13:30-17:30在上海远洋宾馆成功落下帷幕，这次研讨会是继“OPT机器视觉光源研讨会暨新产品发布会”在深圳成功举办以来首次移站上海。此次研讨会由OPT器件业务部，市场部负责策划与筹办，业务经理范西西担任主持，本次研讨会非常荣幸得到中国工控网，中国图像网的共同关注，感谢它们的全程参与。

2013/10/11
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2013 OPT专场机器视觉光源巡回研讨会（中）---新品发布！: OPT2013年度巡回研讨会上海站于2013年9月13日13:30-17:30在上海远洋宾馆成功落下帷幕，这次研讨会是继“OPT机器视觉光源研讨会暨新产品发布会”在深圳成功举办以来首次移站上海。此次研讨会由OPT器件业务部，市场部负责策划与筹办，业务经理范西西担任主持，本次研讨会非常荣幸得到中国工控网，中国图像网的共同关注，感谢它们的全程参与。

2013/10/11
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2013 OPT专场机器视觉光源巡回研讨会（上）---开幕致辞！: OPT2013年度巡回研讨会上海站于2013年9月13日13:30-17:30在上海远洋宾馆成功落下帷幕，这次研讨会是继“OPT机器视觉光源研讨会暨新产品发布会”在深圳成功举办以来首次移站上海。此次研讨会由OPT器件业务部，市场部负责策划与筹办，业务经理范西西担任主持，本次研讨会非常荣幸得到中国工控网，中国图像网的共同关注，感谢它们的全程参与。

2013/10/11
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北京三维力控科技有限公司--系统拓扑--02NETVIEW: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0的netview的使用，通过该功能可以查看远程数据。

2013/10/9
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北京三维力控科技有限公司--事件--02远程事件: 该视频将以一个工程为例，向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0的远程事件的使用，通过远程事件，可以查看远程的系统、操作等信息。

2013/10/9
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使用 DESIGNSPARK MECHANICAL 的五大理由: 在 DesignSpark，我们希望工程师们自由实践他们的创意 DesignSpark Mechanical 是功能强大的 3D 软件解决方案，让每一位工程师都能够快速设计出非凡产品。作为献给所有工程师和设计师的礼物，我们这款神奇的工具供您免费下载。 DesignSpark Mechanical 包含许多节省时间的功能，让您的设计前所未有地轻松、快速且更具有创造性。 a26;产生非常详细的标注尺寸的工作表 a26; 消除了瓶颈，只需几秒即可对您的设计进行修改和添加，而无须等待 CAD 部门用基于历史记录的 CAD 工具重做 a26; 可将您的创意与 RS Components 和Allied Electronics 3D 库中的现成元件相结合 a26; 使用强大且直观的基于手势的建模创建几何模型，无需成为 CAD 专家 a26;最棒的是，它完全免费！这不是具有时间限制许可证的昂贵产品或软件的删节版本

2013/10/7
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