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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（1）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/7/3
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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（2）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/7/3
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菲尼克斯电气产品在湘江船闸案例应用: 水利枢纽是与人民生活息息相关的民生工程，他对配置的自动化控制系统有很高的要求。位于湖南长沙的湘江水利船闸控制采用了菲尼克斯电气的自动化控制系统。整个船闸系统设置的最大通行能力为每天240艘船只，是长江三峡水利枢纽工程的4倍。菲尼克斯电气为枢纽工程的船闸系统提供异地冗余控制系统解决方案，包括整个船闸的数据采集与处理，实时控制和调节，数据显示与通讯，系统诊断，其中控制和调节部分包括：人字闸门的开门与关门，输水阀门开门与关门，现地控制的保护等等。

2013/7/2
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2013安川->博众双臂机器人亚洲首发交付仪式-机器人精彩书法表演: 2013年6月3日，安川通商集团联合博众精工科技有限公司，在苏州博众举行了安川→博众双臂机器人交付&2013亚洲首发仪式。安川机器人现场书写“博采众长”4个字！

2013/7/2
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机械设计基础（3）: 机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第2章平面机构运动简图及自由度计算（5）第1节　机构的组成（5）第2节　平面机构运动简图（9）第3节　平面机构具有确定运动的条件（11）第4节　平面机构的自由度计算（13）

2013/6/28
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机械设计基础（4）: 机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第2章平面机构运动简图及自由度计算（5）第1节　机构的组成（5）第2节　平面机构运动简图（9）第3节　平面机构具有确定运动的条件（11）第4节　平面机构的自由度计算（13）

2013/6/28
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第九章：参数估计方法: 参数估计方法 11.1 最小方差估计与线性最小方差估计 11.2 极大似然法估计与极大验后法估计 11.3 最小二乘法估计与加权最小二乘法估计 11.4 递推最小二乘法估计本章讨论参数估计准则和估计方法，根据对被估值统计特性的掌握程度不同，可提出不同的估计准则。依据不同的准则，就有相应的估计方法，即最小方差估计、线性最小方差估计、极大似然估计、极大验后估计、最小二乘估计等，本章将对这些估计方法进步不同程度的讨论。

2013/6/28
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强强联合，开辟中国工业机器人事业新纪元——安川→博众双臂机器人交付仪式圆满举行: 2013年6月3日，安川通商集团联合博众精工科技有限公司，在苏州博众举行了安川→博众双臂机器人交付&2013亚洲首发仪式。来自安川通商集团有限公司总经理水谷先生、王哲部长、莫卓亚部长，吴江博众精工科技有限公司总经理吕绍林先生、李先奇先生以及博众广大员工，共同出席了本次双臂机器人交付仪式。

2013/6/27
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安川通商集团有限公司总经理水谷先生精彩致辞: 2013年6月3日，安川通商集团联合博众精工科技有限公司，在苏州博众举行了安川→博众双臂机器人交付&2013亚洲首发仪式。来自安川通商集团有限公司总经理水谷先生、王哲部长、莫卓亚部长，吴江博众精工科技有限公司总经理吕绍林先生、李先奇先生以及博众广大员工，共同出席了本次双臂机器人交付仪式。安川通商（上海）实业有限公司总经理水谷先生作为安川高层代表现场致辞：中国正在从制造业大国向制造业强国迈进。安川通商集团庆幸在这伟大的变革时代和中国制造业共同成长。安川愿和广大的中国本土企业开展广泛的合作和交流，为中国实现制造业强国作贡献。面对中国市场的新应用和产业升级需求，安川认为既是挑战，也是机遇。因此安川特别需要像博众这样的年轻、富有朝气，并有着远大目标和实力的公司作为安川的专业伙伴，开展多赢合作，在中国市场全面展开本地化的研发和服务，让客户获得更好的用户体验。在中国机器人市场飞速发展下，此次安川与博众的强强联合，安川将为博众提供全球最新的机器人产品、技术和服务等支持，博众则以中国市场为主打，深入开展机器人在电子设备制造等工业领域的应用拓展和行业解决方案服务，凭借双方优势，结成长足合作力争成为中国机器人行业的“第一”。

2013/6/27
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吴江博众精工科技有限公司总经理吕绍林先生精彩致辞: 2013年6月3日，安川通商集团联合博众精工科技有限公司，在苏州博众举行了安川→博众双臂机器人交付&2013亚洲首发仪式。来自安川通商集团有限公司总经理水谷先生、王哲部长、莫卓亚部长，吴江博众精工科技有限公司总经理吕绍林先生、李先奇先生以及博众广大员工，共同出席了本次双臂机器人交付仪式。博众精工科技有限公司总经理吕绍林先生首先在致辞中提到：安川电机是全球领先的高端制造业代表，从上个世纪五十年代第一台伺服电机，七十年代第一台机器人的诞生，直至二十一世纪机器人的兴起，安川以开创者的精神走过了百年的历史。中国是电子组装的大国，随着人力成本的提升，自动化已经进入了一个非常时代：机器人代替人工的时代。博众成立于2001年，至今已有12年的历史，是一家专业生产非标自动化设备的公司，也是中国电子行业优秀的自动化系统集成解决方案的专业提供商。博众希望与安川一起，把电子组装等工厂企业的工人从辛苦、重复、乏味的工作中解放出来并帮助实现产品质量的提升。未来，博众将安川机器人结合其外围设备及细节的解决方案（诸如：配合视觉跟踪、工装和夹具等）相配合，与安川成为战略合作伙伴，立足电子IT行业，逐步向汽车、食品、医疗等行业实现长足的运用及发展，共同将安川机器人产品推向市场。

2013/6/27
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