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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（5）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/10/22
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强力抓手 – 开发新抓手系统的研发项目-费斯托（中国）有限公司: 模仿鸟类抓取强力抓手模仿鸟嘴的复杂运动。此运动的技术原则被称作瓦特链。强力抓手项目的开发者把仿生学的这一原理用 Festo 的 DMSP-5 F 流体肌肉技术加以实现，并将其与金属激光熔融工艺相结合。优化的力重比利用瓦特连杆，可在高度紧凑的安装空间内实现相对大的开模行程。通过采用轻量化结构，使用很轻的气动肌肉及钛合金 (Ti6Al-4V) 作为基本元件的材料，“强力抓手”获得了力和重量之间的良好比例。通过衍生制造的独特定形抓手内外部的轻量化结构是根据元件上的力流方向设计的，并且在这种形状下只能通过激光熔融工艺制成。激光束在 3D CAD 数据引导下将金属粉一层一层地熔化。这就为定形提供了独特的设计可能性，并可进行复杂产品的个性化 3D 印刷。无需耗能的握持和高能效的抓取只有抓取和放下时才需消耗极小的能量。这是通过一种 Fin Ray Effect®（鳍条效应）结构来完成的，这种结构能模仿鱼的尾鳍。当施加作用力时，直的平面结构转换成弯曲平面。这时有效的附着膜的接触面越来越小，将被抓取物轻缓地放下。当放下被抓取部件时，抓手内的推-推机制自动移动自适应结构，而不必使用其它驱动器或进行其它控制。

2013/10/21
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施耐德电气—PM5000系列电力参数测量仪介绍: 对于盘柜厂和系统集成商，这是一款完美的选择。当您要降低运营成本时，PM5000系列电力参数测量仪可以帮您客户的建筑和系统的能源变得更加高效、可靠！

2013/10/18
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XB5R无线免电池按钮－应用案例: 手机、笔记本几乎人人普及，并且无线技术不断透过创新途径进入新市场，施耐德电气的HarmonyXB5R无线免电池按钮，正引领着无线技术进军工业自动化市场。

2013/10/17
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使用Altera视频和图像处理工作台轻松开发: 视频和图像处理设计人员(VIP)面临的挑战包括怎样提高图像格式转换质量、卸载DSP负荷，降低系统成本，以及产品及时面市等。Altera视频图像处理工作台是迅速解决这些挑战的理想方案。在此次技术VIP研讨会上，您将通过现场演示了解Altera的VIP工作台和VIP设计方法。Altera公司(NASDAQ: ALTR)是可编程逻辑解决方案的倡导者，帮助系统和半导体公司快速高效地实现创新，突出产品优势，赢得市场竞争。Altera的FPGA、SoC FPGA、CPLD和HardCopy® ASIC结合软件工具、知识产权、嵌入式处理器和客户支持，为全世界13,000多名客户提供非常有价值的可编程解决方案。Altera成立于1983年，2010年年度收益达到19.5亿美元。Altera总部位于加州圣何塞，拥有分布在19个国家的2,600多名员工。面向电子设计的未来发展，Altera® 可编程解决方案促进了产品的及时面市，相对于高成本、高风险的ASIC开发以及不灵活的ASSP和数字信号处理器具有明显的优势。与以前的可编程逻辑产品相比，Altera为更广阔的市场带来了更大的价值。通过与代工线合作伙伴台积电(TSMC)等业界一流的技术供应商保持长期稳固的合作关系，Altera确保了为客户及时交付高质量产品。采用来自业界最好的EDA供应商的工具，Altera进一步增强了自己的布局布线设计软件。在世界级分销网络的帮助下，Altera为全球客户提供服务。采用这一非常成功的商业模式，Altera能够将精力集中在核心能力上：开发并实现前沿的可编程技术，为客户提供最大价值。

2013/10/17
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霍尼韦尔盛装出席2013中国国际造纸科技展览会: 9月23—25日，“2013中国国际造纸科技展览会及会议”在农业展览馆新馆举办，霍尼韦尔盛装参展。展会开幕当天，霍尼韦尔在北京召开了媒体群访会。多家行业媒体应邀出席。霍尼韦尔过程控制部（亚太地区）制浆、造纸和连续片状解决方案业务总监弗德克•韦斯特贝里先生，霍尼韦尔过程控制部（芬兰）制浆和造纸自动化项目总监亚莫•克森先生，霍尼韦尔过程控制部制浆、造纸和印刷市场销售经理陈岩先生，霍尼韦尔过程控制部制浆和造纸自动化应用咨询顾问陆志强先生，出席了媒体群访会并回答了记者提问。记者们围绕老旧系统升级改造，污水处理，节能降耗，QCS系统和PKS系统关系，MES系统，浆线生产范围，本土化等问题纷纷发问，整场群访会互动交流不断，气氛非常活跃。霍尼韦尔在此次展览会上展出了具有代表性的制浆造纸核心技术。现场展出了PKS系统在浆线上的应用- Experion PKS平台；MES执行制造系统；涂料制备系统；以及三套新的传感器。霍尼韦尔制浆造纸行业的MES系统主要针对制浆和造纸过程，对纸张生产全过程进行跟踪监督，提供全程化业务管理。 Experion平台是霍尼韦尔Experion过程知识系统（PKS）的基础，它采集、综合、分享来自企业内的各种过程和经营知识，提供恰当的行动指南，帮助用户摆脱问题，提高经营业绩。各个造纸企业对涂料制备有较高的要求，霍尼韦尔推出的配方管理系统正好满足企业的需求，为用户提供了一套简单、易懂的操作控制平台。制备多种涂料的同时可以提高生产效率，降低劳动强度，保证涂料的质量和稳定性。霍尼韦尔展出了最新的基于相机技术的三套传感器，可放于扫描架上扫描测量，目前这种技术霍尼韦尔独此一家。现场只展出了霍尼韦尔一部分产品，针对制浆造纸自动化业务，霍尼韦尔提供通用技术解决方案，凭借优秀的系统帮助企业提高效益，降低能耗，为用户带来实实在在的利益。

2013/10/14
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四方新品发布——V560系列闭环矢量变频器-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期)

四方新品发布——V560系列闭环矢量变频器-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期): 深圳市四方电气技术有限公司近日推出了2013年的新款产品——V560系列闭环矢量变频器。基于四方电气V系列平台的强大解决能力，V560系列变频器已完全实现软硬件的模块化设计，不仅外形美观、性能优良、功能强大、质量可靠，而且制作工艺精良、覆盖功率段广、产品适用性强。该系列通过强大灵活的现场应用参数配置，和丰富的扩展板卡，可轻松应对各种复杂多样的现场应用。

2013/9/29
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京融电推出新一代3.5英吋加固型PDA C350M2-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期)

京融电推出新一代3.5英吋加固型PDA C350M2-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期): 京融电新款3.5英吋加固型PDA ---C350M2内建Android 4.1操作系统 (Jelly Bean)，该操作系统完整支持双核芯片，且新操作系统在许多层面上，也比前一代Android 2.3.4大为进步。1GHz的双核Cortex-A9处理器，可提供更好的使用经验。用户现在透过micro SD卡，有4GB的储存空间，另外可选择增加到32GB。内建WiFi可升级到802.11 a/b/g/n，提供完整的网络通讯功能。

2013/9/29
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北京三维力控科技有限公司--后台组件--05计时器: 计时器记录组件从开始运行到当前所经过的时间，该视频向大家展示力控科技全新工业监控组态软件ForceControl V7.0 计时器的基本功能与使用。

2013/9/27
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国务院发布《大气污染防治行动计划》-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期)

国务院发布《大气污染防治行动计划》-gongkong《行业快讯》2013年第14期(总第79期): 9月27日，国务院批复了《重点区域大气污染防治“十二五”规划》。这是我国第一部综合性大气污染防治的规划。标志着我国大气污染防治工作逐步由污染物总量控制为目标导向向以改善环境质量为目标导向转变，由主要防治一次污染向既防治一次污染又注重二次污染转变。范围包括京津冀、长三角、珠三角等13个重点区域，涉及19个省（区、市），117个地级及以上城市，规划面积132.56万平方公里，面积、人口、经济总量、煤炭消费分别占全国的14%、48%、71%、52%，二氧化硫、氮氧化物、烟粉尘、挥发性有机物排放量分别占全国的48%、51%、42%、50%。

2013/9/27
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