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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（2）: 最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。

2013/7/3
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2013安川->博众双臂机器人亚洲首发交付仪式-机器人精彩书法表演: 2013年6月3日，安川通商集团联合博众精工科技有限公司，在苏州博众举行了安川→博众双臂机器人交付&2013亚洲首发仪式。安川机器人现场书写“博采众长”4个字！

2013/7/2
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实验:平面二级倒立摆: 在实验中控制不稳定移动的单级及多级倒立摆，使他能够长时间的处于树立的稳定状态，以加深同学们对于倒立摆稳定实验的理解及实验能力。

2013/7/1
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OMRON开关及继电器视频教程【合集】: 本视频课程共分六讲：第一讲　控制概述：阐述控制系统的基本构成和基本原理、以及开关等产品在控制系统中所起的作用。第二讲按钮开关：主要介绍欧姆龙按钮开关的种类和作用，开关的构造和选型要点。第三讲　微动开关：主要介绍欧姆龙微动开关的构造和动作形式，微动开关术语和选型要点，及常用微动开关的型号。第四讲　限位开关：主要介绍欧姆龙限位开关的构造和动作形式及选型要点，常用微动开关的型号和种类。第五讲　一般继电器：主要介绍一般继电器工作原理和使用方法，以及一般继电器的选型术语、选型方法和应用场合及常用型号种类。第六讲固态继电器：主要介绍固态继电器的工作原理，固态继电器与一般继电器的区别和特点及固态继电器的种类。

2013/6/28
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第九章：参数估计方法: 参数估计方法 11.1 最小方差估计与线性最小方差估计 11.2 极大似然法估计与极大验后法估计 11.3 最小二乘法估计与加权最小二乘法估计 11.4 递推最小二乘法估计本章讨论参数估计准则和估计方法，根据对被估值统计特性的掌握程度不同，可提出不同的估计准则。依据不同的准则，就有相应的估计方法，即最小方差估计、线性最小方差估计、极大似然估计、极大验后估计、最小二乘估计等，本章将对这些估计方法进步不同程度的讨论。

2013/6/28
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第八章：二次型性能指标的线性系统最优控制（2）: 二次型性能指标的线性系统最优控制 10.1 线性连续系统状态调节器问题 10.2 终端时刻为无穷大时线性定常连续系统状态调节器问题 10.3 线线连续系统输出调节器问题 10.4 线性连续系统跟踪器问题 10.5 离散系统状态调节器

2013/6/27
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第八章：二次型性能指标的线性系统最优控制（1）: 二次型性能指标的线性系统最优控制 10.1 线性连续系统状态调节器问题 10.2 终端时刻为无穷大时线性定常连续系统状态调节器问题 10.3 线线连续系统输出调节器问题 10.4 线性连续系统跟踪器问题 10.5 离散系统状态调节器

2013/6/25
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使用Xenta913连接Modbus电表并建立值页面查看结果: 这段视频以施耐德电气PM5350为例，介绍了Xenta913网关通过Modbus RTU的方式与电表连接的方法，并通过网页的方式进行验证数值。

2013/6/25
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台达NC系统应用视频——革新机床数控市场: NC数控系统是台达集团历时四年、完全自行研发的、在CNC产业发展史上具有重要里程碑意义的革新型解决方案，针对大陆市场又进行了定制化开发。是以高性能NC300系列控制器为控制核心，搭配伺服系统A2或M系列，加上S系列主轴驱动器与高速永磁主轴马达，完整组合出一套完整、灵活、有弹性、更具竞争力的数控系统解决方案。这套解决方案，不仅操作方便，可扩展输出入接口，同时提供了高速度、高精度、表面高光洁的重要技术需求，特别适合高速攻牙与雕铣加工的应用，有效提升加工效能与产值，为机床数控领域带来的巨大变革与冲击！NC300系列高性价比嵌入式一体机，整合高速与高运算芯片，可架构出实时、独立分工、多控制核心，展现高稳定与高速的完美系统，新一代通讯总线DMCNET，实现传输数据速度高达10Mbps，数据更新频率更高达1KHz。CNC数码控制器采用前加减速多节预览架构，且以伺服驱动器整合编码器与光学尺反馈信号，支援高精度的全闭环运行，能精确加工，达到完美精度的严苛要求。台达伺服驱动器提供细插补功能，让运行速度平顺，大大提高表面光洁度。

2013/6/24
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第六讲：固态继电器--开关及继电器视频教程: 本视频课程共分六讲：第一讲　控制概述：阐述控制系统的基本构成和基本原理、以及开关等产品在控制系统中所起的作用。第二讲按钮开关：主要介绍欧姆龙按钮开关的种类和作用，开关的构造和选型要点。第三讲　微动开关：主要介绍欧姆龙微动开关的构造和动作形式，微动开关术语和选型要点，及常用微动开关的型号。第四讲　限位开关：主要介绍欧姆龙限位开关的构造和动作形式及选型要点，常用微动开关的型号和种类。第五讲　一般继电器：主要介绍一般继电器工作原理和使用方法，以及一般继电器的选型术语、选型方法和应用场合及常用型号种类。第六讲固态继电器：主要介绍固态继电器的工作原理，固态继电器与一般继电器的区别和特点及固态继电器的种类。

2013/6/21
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