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可编程控制原理与应用视频教程(21)
ROCKWELL AB公司的PLC为例!共5章32学时!第一章:低压电器及其常用继电接触控制电路;第二章:可编程控制器概述;第三章:可编程控制器硬件系统;第四章:可编程控制器指令系统与编程;第五章:可编程控制器的应用。 比较指令用于比较表达式或进行指定比较指令的值的比较,它属输入指令,包括: 比较(CMP); 等于(EQU); 大于等于(GEQ); 大于(GRT); 小于等于(LEQ); 小于(LES); 极限测试(LIM); 屏蔽相等比较(MEQ); 不等于(NEQ)。 若比较成立,则该指令的逻辑为真。 比较指令 (CMP)的描述: CMP指令用以完成用户指定表达式的算术比较操作。 当处理器发现表达式为真时,阶梯为真,否则阶梯为假。 一条CMP指令的执行时间比其它比较指令(如:GRT、LEQ等)的执行时间要长。在用户程序文件中,一条CMP指令比相应的比较指令占用的字也要多。 它定义了用户要完成的操作,表达式由操作符、地址或程序常数组成: (1)操作符(符号):定义操作功能,如比较操作中的等于(=)、不等于(<>)、小于(<)、小于等于(<=)、大于(>)、大于等于(>=);算术运算中的加(+)、减(-)、乘(*)、除(/)、平方根(SQR)、指数(**);以及转换中的BCD转换成二进制(FRD)、二进制转换成BCD(TOD)等等。
  1. 2013/9/26
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第十章:最优线性预测与滤波的基本方法(3)
最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例 在四十年代初,维纳提出最优线性滤波,称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下,找出最优滤波器,使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程,解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数,从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常,解维纳-霍夫积分方程是很困难的,即使对少数情况能得到解析解,但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程,维纳滤波问题变得更为复杂。 在1960年左右,卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法,实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波,即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来,然后同时处理全部数据,估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波,由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说,卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少,从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。
  1. 2013/9/24
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