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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（1）
第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（1）
最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例 在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。 在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。
  1. 2013/7/3
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第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（2）
第十章：最优线性预测与滤波的基本方法（2）
最优线性预测与滤波的基本方程 12.1 维纳滤波 12.2 卡尔曼滤波问题的提法 12.3 离散系统卡尔曼最优预测基本方程的推导 12.4 离散系统卡尔曼最优滤波基本方程的推导 12.5 连续系统卡尔曼滤波基本方程的推导 12.6 系统噪声与观测噪声相关的卡尔曼滤波 12.7 具有输入信号的卡尔曼滤波 12.8 有色噪声情况下的卡尔曼滤波 12.9 滤波的稳定性概念和滤波的发散问题 12.10 卡尔曼滤波应用实例 在四十年代初，维纳提出最优线性滤波，称为维纳滤波。这是在信号和干扰都表示为有理谱密度的情况下，找出最优滤波器，使得实际输出与希望输出之间的均方误差最小。维纳滤波问题的关键是导出维纳-霍夫方程，解这一积分方程可得最优滤波器的脉冲过渡函数，从脉冲过渡函数可得滤波器的传递函数。通常，解维纳-霍夫积分方程是很困难的，即使对少数情况能得到解析解，但在工程上往往难以实现。特别对于非平稳过程，维纳滤波问题变得更为复杂。 在1960年左右，卡尔曼提出了在数学结构上比较简单的最优线性滤波方法，实质上这是一种数据处理方法。维纳滤波属于整段滤波，即把整个一段时间内所获得的测量数据存储起来，然后同时处理全部数据，估计出系统状态。卡尔曼滤波是递推滤波，由递推方程随时间给出新的状态估计。因此对计算机来说，卡尔曼滤波的计算量和存储量大为减少，从而比较容易满足实时计算的要求。因而卡尔曼滤波在工程实践中迅速得到广泛应用。
  1. 2013/7/3
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可编程控制原理与应用视频教程（19）
可编程控制原理与应用视频教程（19）
ROCKWELL AB公司的PLC为例!共5章32学时！第一章：低压电器及其常用继电接触控制电路；第二章：可编程控制器概述；第三章：可编程控制器硬件系统；第四章：可编程控制器指令系统与编程；第五章：可编程控制器的应用。 比较指令 比较指令用于比较表达式或进行指定比较指令的值的比较，它属输入指令，包括： 比较（CMP）； 等于（EQU）； 大于等于（GEQ）； 大于（GRT）； 小于等于（LEQ）； 小于（LES）； 极限测试（LIM）； 屏蔽相等比较（MEQ）； 不等于（NEQ）。 若比较成立，则该指令的逻辑为真。 继电器指令编程举例 按上按钮I：000/00，灯O：001/00、O：001/01亮； 断开按钮I：000/00，灯O：001/00熄灭、O：001/01仍亮； 按上按钮I：000/01，灯O：001/01也熄灭 计时器和计数器指令用于控制基于时间和事件计数的操作，属于输出指令，包括： 计时器指令： 通延时计时器（TON）； 断延时计时器（TOF）； 保持型计时器（RTO）； 计数器指令： 加计数（CTU）；减计数（CTD）； 复位指令： 计时器／计数器复位（RES）
  1. 2013/7/1
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可编程控制原理与应用视频教程（20）
可编程控制原理与应用视频教程（20）
ROCKWELL AB公司的PLC为例!共5章32学时！第一章：低压电器及其常用继电接触控制电路；第二章：可编程控制器概述；第三章：可编程控制器硬件系统；第四章：可编程控制器指令系统与编程；第五章：可编程控制器的应用。 TON与RTO的区别举例, 利用TON指令在预置时间内完成延时去控制输出的接通或断开。当阶梯为真时，TON指令开始累加计时，直至下列条件之一发生为止： （1）累加值＝预置值 （2）阶梯变假 （3）复位计时器 （4）相关的SFC步变无效 RTO指令的描述： RTO指令在阶梯条件为真时，开始按一定的时间间隔（0.01S或1S）计时，直到累加值达到预置值为止。 下列条件发生时，RTO指令保持其累加值： （1）阶梯变假 （2）用户改变到编程方式 （3）处理器出错或断电 （4）相关的SFC步无效
  1. 2013/7/1
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实验:平面二级倒立摆
实验:平面二级倒立摆
在实验中控制不稳定移动的单级及多级倒立摆，使他能够长时间的处于树立的稳定状态，以加深同学们对于倒立摆稳定实验的理解及实验能力。
  1. 2013/7/1
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第九章：参数估计方法
第九章：参数估计方法
参数估计方法 11.1 最小方差估计与线性最小方差估计 11.2 极大似然法估计与极大验后法估计 11.3 最小二乘法估计与加权最小二乘法估计 11.4 递推最小二乘法估计 本章讨论参数估计准则和估计方法，根据对被估值统计特性的掌握程度不同，可提出不同的估计准则。依据不同的准则，就有相应的估计方法，即最小方差估计、线性最小方差估计、极大似然估计、极大验后估计、最小二乘估计等，本章将对这些估计方法进步不同程度的讨论。
  1. 2013/6/28
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机械设计基础（3）
机械设计基础（3）
机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第2章 平面机构运动简图及自由度计算 （5） 第1节　机构的组成 （5） 第2节　平面机构运动简图 （9） 第3节　平面机构具有确定运动的条件 （11） 第4节　平面机构的自由度计算 （13）
  1. 2013/6/28
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机械设计基础（4）
机械设计基础（4）
机械设计基础32学时朱聘和主讲.主要讲授机械一般构件及常用机构，内容比较基础。第2章 平面机构运动简图及自由度计算 （5） 第1节　机构的组成 （5） 第2节　平面机构运动简图 （9） 第3节　平面机构具有确定运动的条件 （11） 第4节　平面机构的自由度计算 （13）
  1. 2013/6/28
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第八章：二次型性能指标的线性系统最优控制（2）
第八章：二次型性能指标的线性系统最优控制（2）
二次型性能指标的线性系统最优控制 10.1 线性连续系统状态调节器问题 10.2 终端时刻为无穷大时线性定常连续系统状态调节器问题 10.3 线线连续系统输出调节器问题 10.4 线性连续系统跟踪器问题 10.5 离散系统状态调节器
  1. 2013/6/27
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第八章：二次型性能指标的线性系统最优控制（1）
第八章：二次型性能指标的线性系统最优控制（1）
二次型性能指标的线性系统最优控制 10.1 线性连续系统状态调节器问题 10.2 终端时刻为无穷大时线性定常连续系统状态调节器问题 10.3 线线连续系统输出调节器问题 10.4 线性连续系统跟踪器问题 10.5 离散系统状态调节器
  1. 2013/6/25
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